tslam3d 3D定位 美轮美奂

tslam3d大致提供两种版本，分别为：

tslam3d-a：支持三维横向旋转式激光雷达

tslam3d-c：支持三维横向旋转式激光雷达+向下单面激光雷达

tips：tslam3d-c专为解决横向激光线扫描特征不足的场景，如四面都是直线墙壁，激光几何退化，无法定位z坐标，此时，向下单面激光雷达即可提供z轴的约束，覆盖99%的使用场景

主要硬件：

1.飞控标配：alice2

2.imu标配：adis16470

3.slam处理器标配：树莓派4b

4.激光雷达标配：镭神c16

tips：其中3、4项可以自由选择

适用场景：

1.需要实时3d建模

2.复杂、上下突变

3.无法估算理想二位平面，如45度上升的方形隧道

4.带周期性特征的隧道

视频播放链接：https://www.bilibili.com/video/BV1pb4y1k7g9