TSLAM室内定位模组

一、简述

      TSLAM自主定位导航解决方案，由开源自驾仪ALICE II与激光扫描测距雷达及高精度惯导模块组合而成，利用激光SLAM（实时定位与建图）技术，通过对设备周围环境特征的捕捉、采样与信息处理，完成实时自主定位，地图构建，自主路径规划及运动控制等工作。辅助无人机、无人车等机器人在无GPS、复杂磁场干扰、黑暗等环境下，自主完成未知环境的勘测建图与固定环境的定时巡查、安全监测、设备巡检、灾情巡视等工作。

二、特性

      众所周知，无人化移动设备若需自主从A点移动到B点，它的位姿信息是必要的前提。如今无论是基站导航、卫星导航、铺设导航都是通过外部设备或标签提供载体的定位信息。而TSLAM激光定位导航技术，无须依赖外部设备或标签，通过机载多种传感器融合，自主观测，对周围环境特征的捕捉、采样并实现自主定位。

• 厘米级高精度定位
• 不依赖外部信号，无需安装定位标签与定位基站，配置和维护方便
• 环境亮度要求低，日常光亮环境、黑暗环境皆可作业
• 无惧磁干扰、多金属环境
• 集控制、定位导航于一体
• 高频率倾斜补偿，可满足无人机等高速移动需求
• 小型化，重量轻，功耗低，同时满足小型化机体要求
• 支持未知环境的探索与建图
• 支持3D无结构点云（3D测距设备）
• 提供导航定位信息，可满足路径规划功能需求

​三、系统实现框架